三国战将中，排名第十九的是魏延。
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魏延(？——234年)，字文长，义阳(今河南桐柏)人，深受刘备器重。
建安十六年(211年)，刘备应刘璋之邀，入川帮助刘璋抵御张鲁，魏延以部曲随刘备入蜀作战，刘备军北上抵抗张鲁，驻葭（jiā）萌。
第二年，刘备与刘璋决裂，起兵攻打刘璋，派遣与卓膺、黄忠一起占据涪城，当时刘备军兵不满万，孤军无粮，而刘璋使用坚壁清野的战术，派遣刘璝、张任、泠苞、邓贤、吴懿等将领率领精锐前去阻击刘备军。
刘备军大破刘璋军，后来派遣黄忠、魏延等分统军队平定广汉郡，数有战功，迁升为牙门将军。
魏延在建安十九年(214年)，随刘备攻克重镇雒城，并与诸葛亮、张飞等人一起包围成都。
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刘备于建安二十四年(219年)在沔阳自称汉中王，并定治所于成都，于是，当留大将以镇汉中，当时大多数人的意见都认为张飞应当担任汉中太守，张飞也觉得这个位置非自己莫属，但是，刘备却意外地提拔魏延为汉中都督、汉中太守，并将魏延从牙门将军升为镇远将军。
全军上下听闻此事一片震惊。
一日，刘备大会群臣，问魏延说，“我委你重任，你打算说点什么吗？”
魏延朗声答道，“如果曹操举倾国之力前来，我请求为大王挡住他，如果是一偏将率十万大军前来，我请求为大王吞并了他。”
刘备听后感到十分满意，群臣也为魏延这番话而称赞其雄豪。
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在河南老家时，魏延有一房妻室，但，始终没有给他生育，在汉中相对稳定了，就把他老家的妻室接到汉中，同时，又纳了两个妾室，后来生了几个儿子，但都被马岱连同魏延一起所杀。
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章武元年(221年)，刘备称帝，建立蜀汉，魏延进封为镇北将军。
刘备去世，太子刘禅登基，魏延被封为都亭侯。
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建兴五年(227年)，诸葛亮为预备北伐，进驻汉中，升魏延为丞相司马、凉州刺史。
曹魏三路大军进攻蜀汉汉中地区，其中两路因大雨退还，此时的魏延也率一支偏师西入羌中、攻击曹魏凉州地区，魏延率领军队行至阳溪一带，遇到曹魏后将军费瑶、雍州刺史郭淮的大军，两军会战，魏延大破费瑶和郭淮。
获得大胜的魏延也因此被提拔为前军师、征西大将军，而且授予假节，进封为南郑侯。
诸葛亮第四次北伐，与司马懿对峙。
据《汉晋春秋》记载，司马懿使张郃攻王平于南围，诸葛亮使魏延、高翔、吴班逆战，魏兵大败，获甲首三千级，司马懿还保营。
魏延与刘琰不和，言语虚诞，诸葛亮责备刘琰，刘琰其后作笺道歉。
魏延每次随军北伐，都请诸葛亮给他统领万兵，另走一路攻关中，最后与诸葛亮会师于潼关，如同前汉将领韩信的例子，但诸葛亮一直不许，所以魏延经常说诸葛亮胆怯，恨自己之才不能尽用。
依《三国志》补注《魏略》的记载：诸葛亮第一次北伐时，魏延曾在军议上提出建议，因长安守将夏侯冒（楙mào）怯而无谋，故愿自请精兵五千，由子午谷直取长安，并认为夏侯楙（mào）一定会弃城逃走，而诸葛亮认为此计悬危而不用。
魏延善养士卒，勇猛过人，但性格高傲，性情极恶，人人都避其锋。
唯独杨仪不屑魏延，与他势成水火，甚至有数次魏延拿刀作势要杀杨仪的举动；诸葛亮爱惜二人，费祎也常为二人调解。
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诸葛亮第五次北伐，魏延被任为前锋，梦到自己头上生角，问占梦人赵直，赵直说，“夫麒麟有角而不用，此不战而贼欲自破之象也。”
退后，赵直却对别人说，“角之为字，刀下用也；头上用刀，其凶甚矣。”
同年秋天，诸葛亮病情加重，秘密与长史杨仪、司马费祎、护军姜维等作身殁之后退军节度，令魏延断后，如果延或不从命，就随他的便。
诸葛亮殁，秘不发丧，杨仪令费祎前往揣摩魏延意图。魏延回答道，“丞相虽然身亡，但还有我呢，怎么能因一个人的死而荒废天下大事呢？再说，我魏延是何人，怎么能受杨仪摆布，做断后的将领呢？”
大军都随杨仪徐徐退却，魏延大怒，日夜兼程，赶在杨仪大军前面，所走过的地方都烧绝阁道。
杨仪和魏延都互相上表刘禅说对方谋反，刘禅问侍中董允、留府长史蒋琬，到底是谁想造反，董蒋二人都担保杨仪怀疑魏延。
魏延先占据南谷口，率军出击杨仪大军，杨仪命令王平在前抵御魏延。
王平骂魏延的先头部队，“诸葛公去世，尸骨未寒，你们这些人怎么敢如此！”
魏延大军知道错在魏延，不听魏延的命令，都散了。只有魏延与其子数人逃亡，逃到汉中，杨仪派遣马岱追上了魏延并且斩了他，将头颅献于杨仪，杨仪用脚践踏魏延的头颅，并且骂道，“庸奴！你还能再作恶么？”
于是，诛灭魏延三族。
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《三国志》说：原延意不北降魏而南还者，但欲除杀仪等。
元代的郝经认为，杨仪以私忿杀大将，罪浮于延。
以上为《三国志》作者陈寿本传的记载。
不过据裴注引《魏略》所记，受诸葛亮托付兵权的是魏延，杨仪因怕魏延趁机相害，所以造谣说魏延要北上投敌，并发兵攻之，然而被诬陷的魏延深恐与其战则清白难雪，所以只逃不战，最后终于被追杀。
裴松之认为此说法是在曹魏的传言，蜀汉陈寿的《三国志》比较可信。
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魏延祠位于四川绵阳市梓潼县三泉乡白雀村，西出梓潼县，沿梓潼往江油的安梓路行约15公里，就到了三泉乡白雀村，再沿村道行不多远，就看到路边的“魏延祠”石碑。沿翠柏拱卫的石梯拾阶而上，便见松柏掩映间一座仿古的建筑，这就是魏延祠。
魏延祠坐落在卧龙山千佛岩诸葛寨东长生门下东麓的井冈坪上，梓卧(梓潼--卧龙镇)公路从祠前经过，路北，魏家河蜿蜒东流。祠周，环境清幽。
魏延祠方圆十里，有很多姓氏，唯独没有姓魏的，但祠前却有一条魏家河。据当地八旬老翁回忆，魏家河河东原有魏家河庙，庙前曾有三块石碑，其中一块石碑上刻有“魏延率兵驻此”。
建兴七年(公元231年)，诸葛亮第四次率军北伐时，大军驻屯于卧龙山诸葛寨，令魏延率本部兵马驻今魏家河南井冈坪，成掎角之势以作策应，这跟诸葛亮用兵谨慎相符。
据说，当时天气酷热难耐，魏延发现一片山林有大群的鸟不断聚集，决定在那里驻屯。
由于有鸟粪接连不断地落下，官兵们只有在离开树林一点的地方烧饭。可是，却没找到水源。大群的麻雀聚集在魏延部队的上面，感到吃惊的士兵们计划轰走麻雀。
魏延也看到了大群的麻雀，但是，他在其中发现了一只白麻雀并被这只白麻雀所吸引。
他追着这只白麻雀到了一处岩石场，忽然，白麻雀奇迹般地在岩石的裂口里消失了。
魏延感到十分惊奇，他试着推动岩石，不料，岩石轰然崩塌，泉水喷涌而出。
原来，岩石下是一股地下水。官兵们找到了烧饭洗浴的水源，当地久受干旱之苦的农民们也感到非常开心，他们把这条地下水称作魏延河。
据说，当时魏延经常身着战袍，牵着战马，手持大刀在河边饮马巡视。
后来，人们为怀念魏延驻兵之史迹，在魏延河边建了魏家河庙，并在河上建了一座小桥，取名为“将军桥”。魏家河庙毁于1968年，刻有“魏延率兵驻此”的石碑也不知所踪。但将军桥现在尚存，只是平时没于水中，每年六七月间，水退则可见桥。
井冈坪历史上曾有魏延祠，后来由于官府的命令，魏延祠被拆毁。现在的魏延祠是在1995年重建的。
魏延祠，殿宇巍巍，正中，塑有魏延像，端庄威武，颇具大将风度。“魏延祠”匾额，由中国《三国演义》学会常务副会长沈伯俊先生题写。
祠堂廊上，立有三块石碑，上面分别刻有“南郑侯魏延简介”、“魏延率兵驻此认证碑记”、“魏延祠考察记”。
魏延祠正殿左侧，是道教殿堂，塑有一些道教人物塑像，有道教护法神王灵官，还有道教鼻祖老子。
魏延祠右上方，有文昌行宫和大佛殿，大佛殿内，有三世佛和十八罗汉像。
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魏延被杨仪遣马岱追杀于汉中北门外，就地葬在今汉中城北2公里石马坡(或名石马堰)。墓早已夷为平地，仅存墓前物石马1匹，1973年移存汉中博物馆。石马原在汉中市石马镇黄家塘村(铁路南)唐姓房前约150米处，有枣树1株为记。