蜀汉有五虎将，他们是关羽、张飞、赵云、黄忠、马超。相对于前四位虎将，马超进入刘备圈子的时间相对较短，不光是进圈时间短，离圈时间亦快一一获得虎将之衔后，无论是正史还是《三国演义》，很少提及马超。如此一个武功超强之将，咋会那么快就"归隐"呢？说来，又是一个令人唏嘘的故事。
马超，出生于公元176年，别名锦马超、神威天将军，字孟起，扶风茂陵，即时下陕西省兴平市人，马腾之子，因武功高强，少年成名。
公元196年，马腾与西北军阀韩遂，因为部下之间的细小摩擦，撕下称兄道弟的面具，兴兵相互攻杀。跟随父亲马腾出战的马超，一次与韩遂部将阎行相遇，阎行袭击马超，结果其予反被马超折断。阎行就用断予续攻，差点伤到马超脖子，又被马超避过。此战让马超得了个"健勇"之称。
公元202年，刚获袁绍遗权的袁尚，命令郭援、高干等部将，联合南匈奴单于呼厨泉，进攻河东。司隶校尉钟繇，就是钟会的父亲，写信给西凉霸主马腾、韩遂，请求出兵援助。韩遂袖手旁观，马腾则派儿子马超率万余将士入关。作战中，马超遭遇箭伤，但他没有退缩，继续身先士卒，从而激发士气，大破敌军，郭援被斩，高干和单于呼厨泉投降。
马超从此威名远扬。曹操十分青睐马超，召其入京为官，但被马超拒绝。之后曹操又借汉献帝之诏，拜封马超为徐州刺史，马超依然置之不理。曹操无可奈何，就给了马超一个谏议大夫，类似时下****、政协委员之名。
公元208年，马腾在曹魏名臣张既的劝说下，带着儿子马休、马铁等家人入京，出任卫尉一职。惟有马超拒往，接管马腾苦心经营多年的西凉部队。亦有一说，马腾系故意留下马超，目的是想钳制曹操一一西凉有俺的军队，你可别对俺胡来！
因于工作需要，马腾时常往来汉献帝刘协之宫。马腾骨子里忠汉，鄙夷曹操凌驾汉献帝发号施令的行为，遂与黄奎，包括刘备等人，商议除曹大计，这便是后来功败垂成于黄奎妻弟告密的"衣带诏"事件。马腾、黄奎三族被诛，刘备事先借故离开许都，逃过一劫。
但据正史《典略》所载，马腾并未牵累"衣带诏"。之后遭遇三族被屠，源于马超起兵反曹。那么马超为何连父亲等众亲性命都不顾呢？原因在于他是庶出，从小多受委屈，故尔出于自保，不顾马腾了。《三国演义》作者罗贯中"马腾三族被屠在前、马超起兵反曹在后"的叙述，显然只是出于"褒刘贬曹"需要而撰。
公元211年三月，曹操派遣钟繇、夏侯渊率军西出河东，试图借道马超势力领地关中，进攻汉中军阀张鲁。马超，包括以韩遂为首的关西军阀，无不怀疑这是曹操施的"假道灭虢"之计，目的在于吞并凉州。马超联合关中、安定、河东、成宜等十部共十万军马，宣誓抗曹。为了增加更多抗曹力量，马超亲赴韩遂大营，对韩遂说："我已放弃在京的父亲马腾，今以韩将军为父，希韩将军纳我为子。"阎行劝谏韩遂："弃父亲者，危厄人也！主公不可与其共谋大事。"但韩遂不听，接受关中联军都督之职，下令挥师东进，陈兵渭河、潼关一带。此举导致关中数以万计家庭为避战乱逃往汉中，史称"韩遂、马超之乱"。
闻知韩遂、马超来攻，曹操先是派遣曹仁等诸将坚壁固守。之后亲率中原大军西征，与韩遂联军对峙于潼关，并准备西渡渭河。马超献计于韩遂："可在渭河北岸据守，不用二十天，河东曹军粮食用尽，便会自行撤军。"但韩遂坚持自己的"半渡击之"计策。曹操后来获知马超之计后，感叹道："马超小儿不死的话，我恐怕连葬身的地方都没有了。"
马超以自己的神勇，对曹操造成了极大威胁。《三国演义》中“曹操割须弃袍"、"'虎痴'与马超对擂"、"许诸刀砍攀船士兵"等脍炙人口的桥段，就发生在此期间。好在曹操后来使用离间计，破了韩遂与马超的"父子"联盟。虽然后来马超有过聚拢部队再夺陇上诸郡的短时辉煌，但最终还是落败。不得已的情况下，马超依附汉中军阀张鲁。
曹操夺取关中后，即将眼光瞄向汉中。益州军阀刘璋生怕汉中被曹所得，危及己身，遂拨军队、军火、军粮给暂栖其处的"本家兄弟"刘备，让他去打汉中，以期形成"刘备守汉中，我守成都"的战略格局。不想刘备通过诸葛亮使的"离间计"，将依附张鲁的马超招到自己麾下。马超此叛，又害了其妻三族。
刘璋终于察觉刘备阴谋，开始防范。刘备索性反目，命令马超的精锐骑兵，参于攻击成都，迫使刘璋投降。
公元218年，刘备夺取汉中，马超及时献上一份"大礼"：联名上书要求刘备当"汉中王"。出于回报马超的"懂事"，刘备将其列入五虎上将。此情传到关羽耳里，气得关羽大发牢骚："拒与马超同列"。直到诸葛亮力做"思想工作"，关羽方才作罢。
马超获得五虎上将殊荣不久，被刘备以明升暗降方式，派往成都百里之外，从事地方工作。这年春节，马超远房亲戚马种，去给马超贺春。马超一边用拳头猛捶自己胸部，一边激动地说："家人都没了，仅剩我俩互相祝贺了！"说罢，狂喷鲜血。
自知时日不多的马超，修书一封己经称帝的刘备："臣门宗二百余口，为孟德所诛略尽，惟有从弟岱，当为微宗血食之继，深讬陛下，余无复言。"译成白话文，就是"家族亲人都被曹操杀光了，仅有堂弟马岱，希望陛下关爱，以延马家细微血脉。"
马超获年47岁。刘禅时期追谥其威侯。马超著有剑术"出手法"一文，流传后世。
有史学者曾以"心比天高，命比纸薄"一语概括马超的一生。