永乐十九年（1421）正月二十五日，忽鲁谟斯、阿丹、祖法儿、剌撤、卜剌哇、木骨都束、古里、柯枝、加异勒、锡兰山、溜山、喃渤利、苏门答剌、阿鲁、满剌加、甘巴里等十六国，遣使来贡名马、方物，成祖命礼部设宴慰劳。三十日，十六国使臣归国，赐其钞币表里，又遣太监郑和送十六国使臣同行回国，并带去成祖的敕书及赏赐诸国王的锦绮纱罗绫绢等物。为了赶季风，郑和一行接到命令后急忙兼程出发，使得十六国使臣中的一部分因赶办不及，未能与郑和一道出发。这样，第二批启程的使臣便于当年十月十六日趁冬季季风刚开始之际，命洪保等护送回还，仍由郑和负责依例赏赐各国。
象历次远航一样，郑和船队先到占城，派一支船队送暹罗使臣回国，自己率大（舟宗）宝船南航，经马六甲海峡，送满剌加、阿鲁、苏门答剌使臣回国后，派太监李兴率一支船队西航，自己则与杨敏、李恺北航榜葛剌（今孟加拉），然后向南绕过印度半岛到古里，直航祖法儿。又由祖法儿南航，访问剌撤后，南访非洲的木骨都束、卜剌哇，然后转舵回驶，于永乐二十年（1422）八月回国。
满剌加，即今天的马来西亚马六甲州。满剌加国作为一个古国，是十四至十六世纪马来亚封建王国。最初是泰国的附属国，十五世纪初，与中国建立友好关系，其国王曾数度来访。明代郑和也屡至其国。十五世纪末、十六世纪初，击败暹罗，控制海上贸易，扩张势力。1511年葡萄牙殖民者侵入后衰亡。
明史记载满剌加，在占城南，顺风八日至龙牙门，又西行二日即至。永乐年间，两国的有关往来：永乐元年十月遣中官尹庆使其地，赐以织金文绮、销金帐幔诸物。其地无王，亦不称国，服属暹罗，岁输金四十两为赋。庆至，宣示威德及招徠之意。其酋拜里迷苏剌大喜，遣使随庆入朝贡方物，三年九月至京师。帝嘉之，封为满剌加国王。其使者言：“王慕义，愿同中国列郡，岁效职贡，请封其山为一国之镇。”帝从之。
五年九月遣使入贡。明年，郑和使其国，旋入贡。九年，其王率妻子陪臣五百四十余人来朝。十年夏，其侄入谢。及辞归，命中官甘泉偕往，旋又入贡。十二年，王子母干撒于的儿沙来朝，告其父讣。十七年，王率妻子陪臣来朝谢恩。及辞归，诉暹罗见侵状。帝为赐敕谕暹罗，暹罗乃奉诏。二十二年，西里麻哈剌以父没嗣位，率妻子陪臣来朝。