徐逵之对岳丈的话虽然面从，内心却不服。心说道“以为我不如别人吗，我的武力众所周知，这次让你们看我一战成名！”蒯恩骁勇善战，斗不惧死，平孙恩时就跟随刘裕，因一次战斗右眼中箭而眇，军中号独眼龙，颇为敌人所惧，也为徐逵之等将所忌。这次徐逵之索性让他独领一队为后军，自己带王允之、沈渊子先行。蒯恩本受刘裕嘱咐要保护好徐逵之，但他知为徐逵之所忌，徐逵之又是主帅，不敢违背，只是说道“鲁轨狡诈，请将军多加小心。若交战得利，甚勿轻行深入，中敌之计。”徐逵之满不在乎的说道“蒯将军不需如此畏惧，谅那鲁轨无甚能耐。”
徐逵之进军至破冢，鲁轨已置阵等待。徐逵之持矛跃马，身先突阵。丈八蛇矛左盘右旋，如入无人之境。王允之、沈渊子也都力战而前，很快鲁轨之众纷纷溃退。徐逵之带军士前追，诸军士盲目追逐，队形很是散乱。徐逵之不知鲁轨是引诱自己，与王允之、沈渊子带百余骑深入。突然，三处伏兵俱起，隔断了他们的后路，也将这百余骑的队伍分割为二。深陷敌围，身旁军士纷纷被杀，徐逵之与王允之、沈渊子也都被数十敌兵单独所围。王允之所乘马被数名兵士聚枪刺倒，王允之下马步战，杀敌数名后为敌聚枪攒刺而死。沈渊子于马上来回转圈，杀掉几名近身之敌后，被鲁轨于暗中放箭所射杀。
徐逵之知中计，大怒，奋舞丈八蛇矛，杀退一拨又一拨敌军。鲁轨见徐逵之武力如此，便令百余名兵士持长盾长枪将其包围起来。盾与盾紧紧相连，密不透风，长枪前指。徐逵之纵马前冲，碍于枪盾，数次突击都不得出，索性下马步战。他探手握住敌方一枪，猛地一拔拔了出去，趁那名士兵慌张之际，一脚将其连人带盾踹翻。接着蛇矛左磕又撞，近身两盾飞上了天。徐逵之又将蛇矛横过来，疾行数步，用力横扫，十余名持盾敌军自相撞击仆地。
徐逵之杀的欢了，弃矛抽剑而战，积杀敌人近百名，自己也受伤十余处，鲜血遍体。鲁轨暗中弯弓，一箭射中其兜鍪，逵之头发披散开来，怒目圆睁，朝鲁轨大喝一声。鲁轨吃了一惊，差点从马上摔下来，他令军士们退下，让百余名弓箭手跪地弯弓瞄向徐逵之。徐逵之见如此情形，知再无生理，大声说到“鲁轨，你敢单独与我决一死战吗？”鲁轨轻蔑的回道“匹夫之勇，我所不为，打仗还是要靠智谋”。逵之大怒，骂道“你真卑鄙，懦夫”，将手中剑掷向鲁轨。剑势迅疾，鲁轨慌忙从马上跌了下来才躲过，剑穿透他身旁一名兵士，将其钉在了地上。鲁轨随即下令放箭，乱箭纷飞如雨，可叹徐逵之就此殒命。
鲁轨整合士卒，回军对付逵之后方的追兵，一触即溃。这时蒯恩的军队刚刚到达，鲁轨想乘胜攻击。蒯恩见此情形，挥剑斩杀慌张乱逃者数人，喊道“不要惊慌，速速回队列阵，乱行者斩!”蒯恩收集散兵，于堤下置阵。鲁轨连杀三将，威风十足，不可一世，前来攻阵。先使军士集体放箭，矢蔽天空，如雨而下。蒯恩兵士执盾坚守。鲁轨又令骑兵轮番前来突阵，阵势丝毫不乱。蒯恩每待一拨骑兵碍于阵坚不得而前时，令军士聚箭射马。经数番冲击后，敌马已不敢近前。此时蒯恩再令军士射骑兵，中箭落马者不在少数。鲁轨素闻蒯恩勇名，这番见难以得利，又望之生畏，便收军而退，回到了江陵。
蒯恩以自己兵力少，决定等刘裕到来再行定夺，先派人去寻来三将的尸体。
三月，刘裕军至马头，听闻一战失去三将，又悲又怒。叹道“可怜了我的女儿！”让丁旿先将尸体送回，命令诸军迅速渡江，誓要灭掉鲁轨与司马休之。
司马休之已让鲁轨与司马文思将兵四万临岸置阵。河岸既高且陡，湿滑难容手足。攀岸者不是滑下，就是被矢石所击落。刘裕怒极，披甲欲要亲登。请将谏止，不听。谢晦一把抱住刘裕“以你现在的身份，万不可再冒此危险”刘裕抽剑压在谢晦颈上“放手，不然我杀了你!”谢晦死死抱住“天下可无我，不可无公。临朐之战，足为前鉴。”刘裕这才打消了亲登的念头。他想到胡藩多智，便把在江津率领游军的胡藩叫来，说道“胡藩，登岸重任要辛苦将军了。”胡藩面有难色，刘裕见其迟疑，怒道“不听军令，给我押来斩首。”胡藩回头说道“正欲击贼，不得奉教。”随即带数十敢死士前行。
刘裕令军士们连续向敌射箭掩护胡藩一行。鲁轨军队持长盾挡箭，前排之盾联结一排，密不透风。胡藩刚才被刘裕一激，情急智生。他与众勇士们拿短刀插入壁中，随插随升。后续军士攀爬刀梯继之而进。胡藩与数名勇士先众攀至岸边，拿刀猛撞前排之盾，接连十余下后，终于撕开了口子，奋命前冲。登岸者也越来越多，鲁轨军队渐渐抵挡不住，开始后退。
不久后，鲁轨恃军众犹多，整合军队再战。由于鲁轨连杀三将，晋军众将士都有所畏惧，一时不敢向前。这时刘荣祖独自领军一队奋勇前冲，进入敌阵后，长矛左刺右挑，在敌军中驰骋来回数次，当者辟易。之后他又立枪于马侧，弯弓而射，连发十余箭，所射敌人无不应弦而毙，无一虚发。鲁轨军士因之而乱，晋军士气大涨，诸将士鼓勇前攻，鲁轨被杀的大败，司马休之、司马文思、鲁宗之一众放弃江陵城直接北逃。司马休之让鲁轨断后，鲁轨射杀几名晋军后，见胡藩追得紧，又弯弓待射胡藩，早被刘荣祖瞧见，刘荣祖一箭正中其持弓之臂，鲁轨没命的奔逃才侥幸得免。