不会写程式也能控制机器手臂！ 阳明交大发表MR新技术

现场也由实验室同学示范透过MR校正、设定和微调机器手臂，抓取水瓶放置到桌上的指定位置。（王惠慧摄）

阳明交通大学电机系教授宋开泰（中）带领智慧系统控制整合实验室，与达明机器人公司合作，研发出利用混合实境规画机械手臂路径的新技术。（王惠慧摄）

阳明交通大学电机系教授宋开泰（中）带领智慧系统控制整合实验室，与达明机器人公司合作，研发出利用混合实境规画机械手臂路径的新技术。（王惠慧摄）

阳明交通大学电机系教授宋开泰带领智慧系统控制整合实验室（ISCI Lab），与达明机器人公司合作，研发出利用混合实境（MR）规画机械手臂路径的新技术，不会写程式的人只要戴上AR眼镜或头盔，就能透过手势操作、设定，10月18日到20日也将在自动化与机器人年会ROScon 2023上展示。

宋开泰指出，有别于过去的自动化流程，大多由平面萤幕检视及操控机械，这项MR技术具备手势识别功能，只要带着AR眼镜，透过摄影机即可检视操控者、机器手臂与环境之间的对应关系，并追踪和辨识手部动作，规画虚拟路径，并于现实环境执行。

宋开泰说，MR是VR结合AR，虚拟实境整合扩增实境，可以在虚拟环境中设定，但在实际环境下执行，让虚拟与现实同步存在，对自动化场域人机互动任务有很大的帮助。现场也由实验室多位同学示范校正、设定和微调的过程，透过MR设定机器手臂抓取水瓶，放置到桌上的指定位置。

宋开泰也说，通常要使用机器人或机器手臂，需要学习程式设计等专业知识，但这项技术能未受过机器人程式训练的人，也能以直觉的手势设定路径，缩短学习历程，搭配上协作型机器人，未来将可深入中小企业和人类生活当中。

电控所硕二生邓书桓说，过去是用传统力引导的方式或写程式控制，设定取放任务大约需要花1小时，这项技术带来的最大差异，只要简单用手势设定，就可以放置虚拟点位，轻松设定任务，大幅提升时间和效率。

谈到开发上最具挑战的部分，宋开泰则说，一是找出一般人能直觉设定的方法，最终决定是用捏、拳头等手势辨识，更加使用者友善；二是如何提高精确度，因路径是在虚拟环境设定，若不够精确则不实用，团队找出一套QR码的校正法，让手臂移动精确符合路径。