齐国军队惨败而归，齐桓公很恼火，对鲍叔牙说：“打仗打不赢，还凭什么让其他国家服气？”
鲍叔牙说：“齐国和鲁国都是千乘之国，势均力敌，胜负取决于主客场。前一战，齐国来打我们，我为主，我们胜；现在这场战争，鲁为主，鲁胜。我建议与宋国联合攻打鲁国，肯定胜利”。
齐桓公同意后，派人带着礼物去宋国，请求联合出兵。
宋国国君现在是宋闵公，在齐襄公时，两国就经常共事，现在听到小白即位，正准备联络感情，便派爱将南宫长万为主将，统领大军与齐国军队在郎城会合。
齐军驻扎在郎城东北，宋军在东南。
鲁庄公大敌当前，向大臣们问计：“齐国为报前耻，联合宋国攻打我们，南宫长万有扛山举鼎之神力，我国没有人是他的对手，两军以互为犄角之势，驻扎在城外，我们如何抵抗？”
兵临城下，大臣们你看看我，我看看你，有人开始想投降了。
只见大将公子偃站出来，说：“臣愿出战！”
大家眼神“唰”集中在他身上。公子偃接着说：“齐国军队戒备森严，军容整齐；南宫长万自恃万夫不当之勇，天下无敌，队伍混乱。倘若悄悄领兵出城，趁其不备，攻击宋军，可获全胜。宋军败退，齐军孤立无援，自然撤退”。
庄公看着公子偃惋惜的说道：“爱卿不是南宫长万的对手啊！”
公子偃执意要战，对庄公说：“臣愿拼死一试之”。
庄公被他感动，同意，说道：“寡人亲自为你接应！”
公子偃不是那种一蒙就上，冲动不计后果的那种人。他是心里有底数的。他把预先准备好的一百张虎皮，披在马身上，趁着朦胧月色，偃旗息鼓，将士们一人嘴里要一根小木棍，不让说话，把马的铃铛全部摘掉，打开城门，悄悄接近宋国大营。
到了宋营大寨门口，公子偃命领迅速点起火把，击鼓冲锋，一时金鼓喧天，火光之下，只见一群猛虎咆哮而来，宋营人马，无不胆颤心惊，吓得他们四处逃窜。
南宫长万虽然英勇，身在败军之中，也只好撤退。
鲁庄公的接应部队这时候也已赶到。
南宫长万暗想：“今天不拼命死战无法脱身！”抖擞精神，挺着长戟，直撞入鲁国军中，逢人便刺，骁勇异常，无人能够到他近前。恰好遇到公子偃，只一个回合，兵器相接，公子偃的长戟差点被震出手，庄公对身边两位最能打的大将伊铭、章泰说：“你俩是鲁国最勇猛厉害的将军，能否与长万决一胜负？”二将闻听，各挺大戟，加入战团，南宫长万越战越勇，忘了逃跑的事儿，如果他想逃脱，没人能拦得住。
三将同战长万到是有些吃力。
鲁庄公看的真切，眼看三将力战南宫长万不沾一点便宜，对跟随人员说：“取我金仆姑来！”
鲁庄公十分喜欢射箭，水平也很高，专门让人打造了一张弓，取名：金仆姑。庄公弓箭在手，瞄准南宫长万，飕的一箭，正中右肩，长万用手拔箭，公子偃乘其手慢，尽力一戟扎中大腿，戳翻在地，三将放下兵刃，死死按住，长万还要挣扎，被众军士一拥而上，绑了个结结实实。
宋国军将四散而逃，鲁庄公大获全胜，鸣金收军。南宫长万肩、腿受伤仍然挺立，亳无疼痛的样子。鲁庄公爱惜长万是一员猛将，没有为难他。
齐国军队知道宋军已经失败，只好退军。
第二年，齐桓公派人向周王室报告他继位的消息，并向周王求婚，周王让鲁庄公作主婚人，把女儿嫁给了齐桓公。
由于鲁国是周王制定的主婚，齐、鲁两国又和好了，抛弃前嫌，以前打仗的事就算过去了，结盟成为兄弟国。
同年秋天，宋国发大水，鲁庄公说：“齐国与我们已经和好， 还恨宋国干什么？”派人前去救援和慰问，宋国派人来感谢，并请求放南宫长万回国。
鲁庄公放回南宫长万，从此三国和好如初。
南宫长万被释放回国，直接来见宋闵公，闵公见他一身囚服，没有了原来的威风，嘲弄说：“原来我敬佩你是英雄，现在你怎么变成鲁国囚犯了呢！”当着这么多人，南宫长万面红耳赤，顶天立地的男子汉被羞愧的无地自容，脑子了一团糟，根本不知道自己怎么回的家。
宋国大臣仇牧，私底下对宋闵公说：“君臣之间，应以礼相待，不能随便开玩笑。开玩笑就会不尊敬，不尊敬就会傲慢，傲慢就会不讲礼仪，这样容易产生叛逆之心，希望您一定要警惕。”
宋闵公满不在乎的说：“我和长万经常闹着玩，你放心吧，没事。”
这一天，宋闵公带着夫人、爱妾们在后宫花园聚会游玩，让南宫长万掷戟给大家看。
原来长万有一项绝技，能把戟扔到空中好几丈高，不管戟怎么翻滚，都能用手接住，从未失手。现在这么多人看，长万更要显示，玩的更加精彩，夫人、爱妾们常在后宫，那里见过这个，一阵阵惊呼声、叫好声、赞美声不断。这样一来，抢了闵公的主角戏，他就有点不高兴，产生了嫉妒；
命令仆人拿来赌器与南宫长万对赌，再换用大金斗盛酒，谁输谁喝酒。
这种赌博方式原是闵公的看家本事。长万一连连输五局，罚酒五斗，已经有八九分醉了，心中不服，还要再赌。
宋闵公看着长万醉醺醺的样子觉得好笑，说：“鲁国囚徒，经常吃败仗的人，你会赢吗？”
一句话戳中痛处，南宫长万羞愧万分，不再说话。就在这时，有人来报：“周王使臣到！”
宋闵公问明来意，原来是通知周庄王去世，新王继位的事。闵公说：“新王继位，应当去即吊唁周庄王，贺喜新王！”
南宫长万在旁边听到后，请命说：“我没见过周王都城是什么样子，让我去吧！”