阿瑞斯动力系统申请人形机器人步态控制方法专利,提高人形机器人行走稳定性

金融界2024年12月7日消息,国家知识产权局信息显示,阿瑞斯动力系统(成都)有限公司申请一项名为“一种人形机器人步态控制方法”的专利,公开号 CN 119078986 A,申请日期为 2024 年 9 月。

专利摘要显示,本申请公开了一种人形机器人步态控制方法,涉及机器人自适应控制技术领域,包括:采集前足的抬起高度;控制后腿各个关节的转动,使后足位于人形机器人的重心正下方;前足与物体接触后,采集前足的压力分布情况;判断前足状态是否稳定,如果不稳定,采集前足的转动角度;如果转动角度小于角度阈值进行前腿和后腿的转换否则抬起前足调整前腿各个关节角度,以改变前足接触的物体,重新采集前足的压力分布情况。本申请通过后腿内转和膝盖关节反向弯折,提高了行走的稳定性,而且前足能够感受接触面的压力分布情况,在感知单元检测的环境信息不是非常准确时,通过前足的压力感知提升了步态对环境的适应性,进一步提高了人形机器人行走的稳定性。

本文源自:金融界

作者:情报员