闯过「黑色720秒」 大陆「嫦娥三号」成功登月
中国大陆研发的「嫦娥三号」探测器于14日21时12分成功着陆于月球虹湾地区，这是人类第130次探月活动，也使中国成为世界上第三个有能力独立自主实施月球软着陆的国家。由着陆器和「玉兔号」月球车组成的嫦娥三号月球探测器总重近3.8吨。在接下来的几个小时里，「玉兔号」将驶离着陆器，开始为期约3个月的科学探测，着陆器则在着陆地点进行原地探测。
12月2日1时30分在西昌卫星发射中心发射升空的嫦娥三号，是中国发射的第一个地外软着陆探测器和巡视器，也是在1976年苏联月球24号探测器登陆月球后第一个重返月球的人类探测器。
根据陆媒报导，落月是从15公里高度开始的，大约12分钟的落月过程中，嫦娥三号经历与地球失去联系的「黑色720秒」，而在整个过程中，嫦娥三号依靠自主控制，经过了主减速段、快速调整段、接近段、悬停段、避障段、缓速段等六大阶段，相对速度从每秒1.7公里逐渐减为0。在距离月面100米高度时，探测器暂时停下脚步，利用敏感器对着陆区进行观测，以避开障碍物、选择着陆点。在以自由落体方式走完最后几米之后，平稳「站」上月面的4条着陆腿触月信号显示，嫦娥三号完美着陆。
嫦娥三号任务测控通信指挥部指挥长、北京航天飞行控制中心主任陈宏敏表示，针对嫦娥三号任务技术跨度大、状态变化多、技术要求高的情况，北京飞控中心突破了五项核心关键技术。
一是高精度月面视觉定位技术：巡视器月面遥操作要利用探测器下传的图像数据，进行高精度视觉定位，只有定位准确才能确定往哪里走、去哪探测。中心采用多项新技术新算法，实现了月面巡视器的高精度定位。
二是月面巡视动态规划技术：月面环境复杂地形多样，巡视探测要结合实时获取的地形数据进行动态规划。技术人员设计了基于规划图的状态空间前向搜索算法，构建了三层规划模型，解决了路径规划与巡视勘察自动验证和动态改进的难题。
三是巡视器行走控制技术：地面需要控制巡视器规避各类月面障碍，实现安全的月面行驶控制。中心通过建立月面综合环境模型，设计了里程最短、能源最省等最优路径搜索算法，控制巡视器实现盲走、自主规划避障等多种移动方式。
四是巡视器可视化操作与控制技术：实现遥操作控制可视化是地面指挥决策的重要辅助手段。中心建成了月球车手动驾驶系统，应用立体显示技术，实现了人在回路进行控制的遥操作环境。
五是多体制深空干涉测量数据处理技术：针对佳木斯、喀什两个新建深空站发射雷达波束的处理，中心突破了差分单程测距、同波束干涉测量等数据处理技术，为探月轨道确定和月面高精度定位提供了新手段。